本作以剑道高手的青年·甚太为主人公，描写了从江户到平成的漫长岁月里人与鬼的关系。江户时代，山间的村落葛野有被称为“何时姬”的巫女。担任巫女护卫的甚太，某天在前往任务的森林中，遇到了述说着遥远未来的不可思议的鬼——
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2014年4月8日的晚上，全世界频繁爆发令所有的人类和物质变得静止的怪异现象“浑浊”，由人工生命体机械变异体所引发并作出大规模破坏行动，事件后期被称之为“全球冻结”。半年后，警视厅内部成立了部门特状课，负责调查与后期称之为“重加速”的现象有关特别案件，而特状课有一位曾经在“全球冻结”事件中造成了阴霾而变得散漫的青年刑警泊进之介，偶然与设置于跑车赛特朗内会说话的腰带相遇。在发生新一度和“重加速”有关的事件之中，使用腰带变身成为假面骑士Drive与引发事件的怪物战斗。
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